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力學自由度 - 探索機器人系統中的運動與控制 - cover
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力學自由度 - 探索機器人系統中的運動與控制

Fouad Sabry

Tradutor Jin Tsui

Editora: 十億個知識淵博 [Chinese (Traditional)]

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Sinopse

1:自由度(力學):本章介紹自由度的概念,解釋它在機械系統中的重要性以及它如何影響物體的運動。
 
2:機器:探索機器的本質,包括它們的結構、功能以及自由度在決定機器行為和能力方面的作用。
 
3:運動學:學習運動學原理,重點在於不考慮力的物體運動及其在機器人系統中的應用。
 
4:配置空間(物理):了解配置空間的概念,其中表示系統的所有可能位置和方向。
 
5:剛體動力學:深入研究剛體動力學,重點在於機械系統中固體的運動及其與機器人技術的相關性。
 
6:逆運動學:探索逆運動學,這是機器人運動的一個重要方面,涉及計算到達目標位置所需的關節參數。
 
7:非完整系統:了解非完整系統,其中運動限制取決於速度,影響機器人系統的設計。
 
8:機器人運動學:本章深入研究運動學在機器人中的具體應用,涵蓋它們如何透過關節和連桿實現運動。
 
9:連桿(機械):研究連接機器部件的機械連桿,從而實現機器人系統中的精確運動和功能。
 
10:過度約束機制:檢查過度約束機制,儘管其約束超過必要,但仍可在某些系統中有效運作。
 
11:六自由度:重點在於對機械手臂和機械手至關重要的六自由度,實現對三維空間運動的完全控制。
 
12:並聯機械手:研究並聯機械手,是一種多臂協同工作以高精度控制運動的機構。
 
13:多體系統:了解涉及多個互連體的系統的動力學,這對於複雜的機器人系統至關重要。
 
14:運動副:了解運動副,它定義機構中組件之間的相對運動及其限制。
 
15:運動鏈:本章討論運動鏈,其中一系列互連的連結和關節創建了一個能夠受控運動的系統。
 
16:完整約束:深入研究完整約束,其中運動的限制與系統的座標直接相關。
 
17:切比雪夫-格魯伯勒-庫茨巴赫準則:探索該準則用於分析機構的自由度並確定機械系統的可行性。
 
18:機構(工程):更深入研究工程中的機構,重點在於它們在機械系統內轉換運動中的作用。
 
19:運動學方程:了解控制機器人系統運動的數學方程,為運動學問題提供解。
 
20:自由度和約束拓撲:研究機器人系統中自由度和約束之間的拓撲關係,這對於最佳化設計至關重要。
 
21:笛卡爾並聯機械手:探索笛卡爾並聯機械手,它透過使用平行排列的多個臂來提供高精度和速度。
Disponível desde: 17/12/2024.
Comprimento de impressão: 246 páginas.

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