力學自由度 - 探索機器人系統中的運動與控制
Fouad Sabry
Translator Jin Tsui
Publisher: 十億個知識淵博 [Chinese (Traditional)]
Summary
1：自由度（力學）：本章介紹自由度的概念，解釋它在機械系統中的重要性以及它如何影響物體的運動。 2：機器：探索機器的本質，包括它們的結構、功能以及自由度在決定機器行為和能力方面的作用。 3：運動學：學習運動學原理，重點在於不考慮力的物體運動及其在機器人系統中的應用。 4：配置空間（物理）：了解配置空間的概念，其中表示系統的所有可能位置和方向。 5：剛體動力學：深入研究剛體動力學，重點在於機械系統中固體的運動及其與機器人技術的相關性。 6：逆運動學：探索逆運動學，這是機器人運動的一個重要方面，涉及計算到達目標位置所需的關節參數。 7：非完整系統：了解非完整系統，其中運動限制取決於速度，影響機器人系統的設計。 8：機器人運動學：本章深入研究運動學在機器人中的具體應用，涵蓋它們如何透過關節和連桿實現運動。 9：連桿（機械）：研究連接機器部件的機械連桿，從而實現機器人系統中的精確運動和功能。 10：過度約束機制：檢查過度約束機制，儘管其約束超過必要，但仍可在某些系統中有效運作。 11：六自由度：重點在於對機械手臂和機械手至關重要的六自由度，實現對三維空間運動的完全控制。 12：並聯機械手：研究並聯機械手，是一種多臂協同工作以高精度控制運動的機構。 13：多體系統：了解涉及多個互連體的系統的動力學，這對於複雜的機器人系統至關重要。 14：運動副：了解運動副，它定義機構中組件之間的相對運動及其限制。 15：運動鏈：本章討論運動鏈，其中一系列互連的連結和關節創建了一個能夠受控運動的系統。 16：完整約束：深入研究完整約束，其中運動的限制與系統的座標直接相關。 17：切比雪夫-格魯伯勒-庫茨巴赫準則：探索該準則用於分析機構的自由度並確定機械系統的可行性。 18：機構（工程）：更深入研究工程中的機構，重點在於它們在機械系統內轉換運動中的作用。 19：運動學方程：了解控制機器人系統運動的數學方程，為運動學問題提供解。 20：自由度和約束拓撲：研究機器人系統中自由度和約束之間的拓撲關係，這對於最佳化設計至關重要。 21：笛卡爾並聯機械手：探索笛卡爾並聯機械手，它透過使用平行排列的多個臂來提供高精度和速度。
Available since: 12/17/2024.
Print length: 246 pages.
